Mae pob cerbyd sydd â thrac tir yn troi'n wahanol i gerbydau olwynion cyffredin, gan ddibynnu'n bennaf ar y gwahaniaeth cyflymder rhwng eu dau drac. Mae dulliau gweithredu cyffredin yn cynnwys troi gwahaniaethol a throi brecio. Mae troi gwahaniaethol yn golygu rheoli cyflymder un trac i fod yn gyflymach na'r llall, tra bod troad brecio yn cyflawni llywio trwy frecio un trac.
Mae llywio gwahaniaethol mecanyddol hydrolig yn system arbennig a ddefnyddir i reoli llywio cerbydau tracio. Mae'n defnyddio technoleg hydrolig i ddosbarthu grym gyrru, gan alluogi'r cerbyd i lywio'n annibynnol i'r chwith a'r dde. Gellir rhannu strwythur system llywio gwahaniaethol hydrolig yn dair prif ran: yr adran trawsyrru hydrolig, sy'n cyflenwi hylif gwasgedd uchel i'r modur hydrolig; y ddyfais gwahaniaethol, craidd y system, sy'n cynnwys gerau gwahaniaethol; a'r uned rheoli llywio, sy'n addasu'r system hydrolig yn unol â gorchmynion gweithredu.
Er mwyn cyflawni rheolaeth lywio wahaniaethol fanwl gywir a sefydlog, mae angen sefydlu model cinematig o'r cerbyd tracio i ragweld ei gynnig, ac mae angen modelu'r system hydrolig. Mae rheolaeth PID yn strategaeth reoli gyffredin a ddefnyddir yn eang mewn systemau peirianneg. Mewn problemau llywio gwahaniaethol, rôl rheolaeth PID yw addasu'r signal allbwn yn barhaus i gynnal perfformiad llywio sefydlog y cerbyd o dan amodau ffyrdd gwahanol.
